随着自动化技术的发展，机器人和自动导引车（AGV）在工业和商业场景中的应用越来越广泛。为了实现高效的物流管理和无人化操作，机器人和AGV需要具备自动过闸、远程开门以及自主使用电梯的能力。本文将详细介绍这些操作的实现流程和关键技术。
一、AGV或机器人进入门的场景
在工业环境中，AGV或机器人经常需要通过门来进入不同的工作区域。以下是其操作流程：
- 发起开门请求：
- AGV或机器人首先发送<开门>指令给门禁系统，发出开门请求。
- 检查门的状态：
- AGV或机器人查询门禁系统以确认门的状态。只有当门完全打开时，AGV或机器人才会继续操作。
- 持续发送开门信号：
- 在AGV或机器人通过门的过程中，每隔5秒发送一次<开门>信号，确保门保持打开状态。
- 直到AGV或机器人完全通过门后，停止发送开门信号。
- 自动关门：
- 门禁系统根据预设的延时指令自动关闭门。为了确保安全和顺利通过，建议关门延时不低于7秒。
通过以上步骤，AGV或机器人能够安全地进入新的工作区域，确保物流和操作的连续性。
二、AGV或机器人通过通道自动门的场景
通道自动门常用于控制人员和设备的进出。AGV或机器人如何顺利通过这些自动门是一个关键问题：
- 发起自动门请求：
- AGV或机器人发送<开闸>指令给控制系统。
- 检查自动门状态：
- 查询自动门控制器以确认闸机状态。当自动门打开后，AGV或机器人开始进入。
- 持续发送开闸信号：
- 在AGV或机器人通过闸机的过程中，每隔2秒发送一次<开闸>信号，确保自动门保持打开。
- 由于部分自动门的红外感应器可能无法检测到较矮的AGV或机器人底盘，因此持续发送信号以防止自动门关闭。
- 关闸指令：
- AGV或机器人完全通过闸机后，通过调度系统或定位系统确认其位置，然后发送关闸指令。
这种操作流程确保了AGV或机器人能够顺利通过自动门，不会因自动门误关而造成设备损坏或操作中断。
三、AGV或机器人上下楼的场景
在多层建筑中，AGV或机器人需要使用电梯完成楼层间的移动。以下是详细的操作步骤：
- 开启专用电梯模式：
- AGV或机器人发送指令给电梯控制设备，申请<开启专用电梯模式>，确保电梯外呼面板按钮在专用模式下失效。
- 检查专用电梯模式：
- 确认电梯已进入<专用电梯模式>。
- 外呼电梯：
- AGV或机器人发送<所在楼层电梯外呼上行>指令，呼叫电梯。
- 检查电梯状态：
- 查询电梯运行状态，确认电梯到达所在楼层。
- 发送<电梯外呼上或下键>指令，确保电梯门打开。
- 开门并进入电梯：
- 确认电梯门打开到位且电梯平层在所在楼层。
- AGV或机器人进入电梯期间，每隔1秒发送一次开门信号，确保门保持打开状态，直到完全进入电梯。
- 选择目的楼层：
- 发送<电梯目的楼层>指令，指示电梯前往目标楼层。
- 到达目的楼层：
- 查询确认电梯到达目的楼层后，发送<电梯内开门键>指令（或等待电梯自动开门）。
- 驶出电梯：
- 确认电梯门打开后，AGV或机器人开始驶出电梯，每隔1秒发送一次开门信号，直到完全离开电梯。
- 取消专用电梯模式：
- 完成操作后，发送指令取消<专用电梯模式>。
通过上述步骤，AGV或机器人能够自主使用电梯，在不同楼层间移动，提高了工作效率和自动化程度。
机器人和AGV的自动过闸、远程开门和自主呼梯功能显著提升了自动化操作的效率和安全性。这些功能不仅减少了人工干预，还确保了物流和操作的连续性。随着技术的不断进步，未来的机器人和AGV将更加智能和自主，为各行业带来更多的创新和变革。
